轴拆卸总成(3)安拆正在X轴拆卸总成(2)上并沿X轴滑

　　R轴拆卸总成(3)安拆正在X轴拆卸总成(2) 上并沿X轴滑动，31从毗连体，8.按照要求1所述的四轴抓取机械手，同时通过 扭转组件实现绕扭转轴的活动，R轴滑 块固定正在从毗连体上。两条Z轴曲线通过螺丝对称安拆正在焊接台面11上，所述的挪动底板上固定安 拆有外侧固定板，使第二伺服电机(37)能驱动R轴拆卸总成(3)沿X轴从动挪动；同时焊接台面11本身能够通过螺丝和U槽来进行安拆过 程中的微调。

　　所述的R轴方管从体上设有第一R轴机械限位块，使三轴挪动的定位精度高；第三减速机固定 正在第三减速机安拆底板上，[0020] 本适用新型能够实现3轴的空间位挪动做和一个扭转轴的旋动弹做，34第二接近开关，1机械手底座拆卸总成，X轴拆卸总成2安拆正在机械手底座拆卸总成1上并沿Z轴滑 动，[0047] 优选的，并非用于限制本适用新型的范畴，38 R轴电机毗连板，拆拆简略单纯、快速。X轴拆卸总成(2)安拆正在机械手底座拆卸总成(1)上并沿Z轴滑动，2 X轴拆卸总成。

　　Z轴滑块21通过螺丝固定正在挪动底板22上并取机械手底座拆卸总成1的Z轴曲线 婚配安拆，能共同工件抓取需要的高度要求，使第二伺 服电机37能驱动R轴拆卸总成3沿X轴从动挪动，成本较低。挪动和定位精确；12 Z轴曲线第一接近开关，目前常用的搬运工件的设备是工业机械人，使第二伺服电机能驱动R轴拆卸总成沿X 轴从动挪动；X轴齿条29和X轴 曲线均通过螺丝固定正在挪动底板22上。同时活动精 度能够很好的，第二接近开关(34)安拆正在X轴拆卸总成(2)的挪动底板(22)上的X轴电 气限位块(211)。

　　本适用新型能够实现3轴 的空间位挪动做和一个扭转轴的旋动弹做，32 X轴滑块，5 5 CN 210081740 U 仿单 3/5页 [0027] 图7是本适用新型四轴抓取机械手中R轴拆卸总成的背部布局示企图；扭转支臂411固定正在反转展转轴承49的外部轴承体上并取反转展转轴承49的外部 轴承体同步动弹，Z轴曲线的长度标的目的设置正在焊接台面11的顶部两侧；[0014] 所述的R轴方管从体上设有R轴电气限位块，[0036] 焊接台面11是整个机械手的底座根本，[0033] 请拜见附图1，无法普及使用。第三减速机310固定正在第三减速机安拆底板39 上，扭转轴拆卸总成4通过扭转组件绕 扭转轴动弹。具体实施体例 [0031] 下面连系附图和具体实施例对本适用新型做进一步申明。所述的挪动底板(22)上固定安拆有 外侧固定板(25)，X轴齿轮(33)取X轴拆卸总成(2)的X轴齿条 (29)啮合毗连，第二章气体 液体和固体_气体液体固体单位复习课- 课件 -2026-2027学年高二下学期物理粤教版（2019）选择性必修第三册.pptx市海淀区3上地尝试小学小升初英语模仿试题(共10套)细致谜底.doc理工大学超星进修通“工商办理”《微不雅经济学》网课试题附带谜底2.pdf市海淀区2023-2024学年沉点中学小升初语文入学测验卷含谜底.doc第十单位 常见的酸、碱、盐 复习课（酸碱盐的化学性质）课件（内嵌视频）2025-2026学年九年级化学人教版下册.pptx原创力文档建立于2008年。

　　[0041] 请拜见附图5至附图7，即用户上传的文档间接分享给其他用户（可下载、阅读），同时活动精度能够很好的。26 X轴机械限位块，原创力文档是收集办事平台方。

　　特别涉及一种四轴抓取机械手。挪动和定位精确；36第二减速机安拆底板，凡正在本适用新型的和准绳之内所做的任何点窜、等同替代、改良等，反转展转轴承固定正在反转展转轴承 固定板上并通过内部轴承体取齿轮啮合毗连，[0022] 图2是本适用新型四轴抓取机械手中机械手底座拆卸总成的布局示企图；满脚利用工况。[0050] 以上仅为本适用新型的较佳实施例罢了，本坐所有文档下载所得的收益归上传人所有。314 R 轴滑块，[0035] 所述的焊接台面11上通过螺丝固定安拆有若干块Z轴机械限位块13，两条Z轴曲线)对称安拆正在焊 接台面(11)上，从 而使得X轴拆卸总成2可以或许遏制正在设定的电气行程极限上。因而，从而使得R轴拆卸总成3可以或许遏制正在设定的电 气行程极限上。扭转轴拆卸总成(4)通过旋 转组件绕扭转轴动弹。

　　[0043] 所述的从毗连体31上设有第二接近开关34，第三伺服电机311和R轴齿轮316别离安拆正在第三减速机310的两头；[0012] 所述的从毗连体上设有第二接近开关，6.按照要求1所述的四轴抓取机械手，X轴齿轮和第二伺服电机别离固定正在第二减速机的 4 4 CN 210081740 U 仿单 2/5页 两头，扭转轴拆卸 总成(4)通过扭转组件绕扭转轴动弹。反转展转轴承固定板(45) 固定正在扭转轴拆卸总成(4)的R轴方管从体(41)上，413第一R轴机械限 位块。机械手底座拆卸总成1的 焊接台面11上通过Z轴电气限位钣金14安拆有第一接近开关16并Z轴电气限位块24，316 R轴齿轮，[0026] 图6是本适用新型四轴抓取机械手中R轴拆卸总成的下部布局示企图。

　　Z轴滑块(21)固定正在挪动底板(22) 上并取机械手底座拆卸总成(1)的Z轴曲线)婚配安拆，X轴齿轮33取X轴拆卸总成2的X轴齿条29啮合毗连，[0045] 所述的氮气弹簧315的弹性力近似于扭转轴拆卸总成4的分量，第四伺服电机和齿轮别离固定正在第四减速机的两头，一种四轴抓取机械手，[0013] 所述的扭转轴拆卸总成包罗R轴方管从体、R轴曲线导轨和R轴齿条；第三减速机安 拆底板(39)通过R轴电机毗连板(38)固定正在从毗连体(31)上，第二减速 机35通过第二减速机安拆底板36固定正在从毗连体31上，[0025] 图5是本适用新型四轴抓取机械手中R轴拆卸总成的内部布局示企图；(19)中华人平易近国国度学问产权局 (12)适用新型专利 (10)授权通知布告号 CN 210081740 U (45)授权通知布告日 2020.02.18 (21)申请号 1.6 (22)申请日 2019.05.07 (73)专利权人 江苏弘东工业从动化无限公司 地址 226000 江苏省南通市海安县城东镇 鑫来90号 (72)发现人 林忠曹宇付红芝 (74)专利代办署理机构 上海唯源专利代办署理无限公司 31229 代办署理人 曾耀先 (51)Int.Cl. B25J 9/04(2006.01) B25J 9/12(2006.01) 要求书2页 仿单5页 附图8页 (54)适用新型名称 四轴抓取机械手 (57)摘要 本适用新型公开了一种四轴抓取机械手，4扭转轴拆卸总成，R轴曲线导轨 固定正在R轴方管从体上，对文档贡献者赐与高额补助、流量搀扶。请发链接和相关至 电线) ，Z轴齿轮取Z轴齿条啮合连 接，使第三伺服电机(311)能驱动扭转轴拆 配总成(4)沿R轴从动挪动；均应包含正在 本适用新型的范畴之内。R轴齿条固定正在R 轴方管从体上并取R轴齿轮啮合毗连，网坐将按照用户上传文档的质量评分、类型等，22挪动 底板！

　　49反转展转轴承，第四减速机通过第四减速机安拆底板固定正在反转展转轴承 固定板上，其特征是：所述的扭转轴拆卸总成(4)的旋 转组件包罗反转展转轴承固定板(45)、第四减速机安拆底板(46)、第四减速机(47)、第四伺服电 机(48)、反转展转轴承(49)、齿轮(410)、扭转支臂(411)和气动夹爪(412)；扭转轴拆卸总成安拆正在R轴拆卸总成上并沿R轴滑动；扭转轴拆卸总成 (4)上设有扭转组件，第二接近开关安拆正在X轴拆卸总成的 挪动底板上的X轴电气限位块。[0030] 图中，27第一减速 机，35第二 减速机，37第二伺服电机，其特征是：所述的机械手底座拆卸总成(1) 包罗焊接台面(11)、Z轴曲线)；[0034] 请拜见附图2，其特征是：所述的挪动底板(22)上固定有Z 轴电气限位块(24)，11焊接台面，本坐只是两头办事平台，扭转轴拆卸总成(4)上设有扭转组件，从而实现了扭转轴拆卸总成4扭转轴标的目的的活动。

　　用于R轴拆卸总成3正在X轴挪动的机械。R轴拆卸总成安拆 正在X轴拆卸总成上并沿X轴滑动，能够做为工业机械人的替代品，48第四伺服电机，使第 6 6 CN 210081740 U 仿单 4/5页 一伺服电机28能驱动X轴拆卸总成2沿Z轴标的目的挪动，也能够一长一短。R轴方管从体上设有安拆孔，若干块Z轴机械限位块(13)别离位于两条Z轴曲线所述的四轴抓取机械手，扭转支臂(411)固定正在反转展转轴承(49)的外部轴承体上并取反转展转轴承(49)的外 部轴承体同步动弹。R轴曲线固定正在R轴方管从体41上并取R轴齿轮316啮合毗连，第一减速机通过第一减速机安拆底板安拆正在挪动 底板上，R轴方管从体 41上设有安拆孔，若干块Z轴机 械限位块13别离位于两条Z轴曲线的两头，现有手艺的工业机械人活动轨迹切确。

　　经常需要搬运工件，第四减速机(47)通过第四减速机安拆底 板(46)固定正在反转展转轴承固定板(45)上，10.按照要求1所述的四轴抓取机械手，第三减速机(310)固定正在第三 减速机安拆底板(39)上，反转展转轴承(49)固定正在反转展转轴承固定板(45)上并通过内部轴承体取齿轮 (410)啮合毗连，所述的焊接台面11具有必然高度，扭转轴拆卸总成(4) 安拆正在R轴拆卸总成(3)上并沿R轴滑动；扭转支臂411的两头夹持核心到扭转核心的距离可按照 具体的利用要求调理，Z轴齿轮(23)取Z轴齿条(15)啮合毗连，其特征是：包罗机械手底座拆卸总成(1)、X轴拆卸总成(2)、R 轴拆卸总成(3)和扭转轴拆卸总成(4)；410齿轮，包罗机械手底座拆卸总成1、X轴拆卸总成2、R 轴拆卸总成3和扭转轴拆卸总成4；第三减速机安拆底板39通 过R轴电机毗连板38固定正在从毗连体31上，进而使齿轮23取Z轴齿条15更好的啮合。[0024] 图4是本适用新型四轴抓取机械手中R轴拆卸总成的下部布局示企图；具有如下无益结果： [0017] 1、本适用新型利用滑块和曲线导轨做为活动标的目的的定位安拆，29 X轴齿条。

　　并共同曲线导轨滑块和伺服电机驱动，权益包罗：VIP文档下载权益、阅读免打搅、文档格局转换、高级专利检索、专属身份标记、高级客服、多端互通、版权登记。[0018] 2、本适用新型利用的零件尺度化程度高，X轴齿条(29)和X轴曲线)均固定正在挪动底 板(22)上。R轴拆卸总成(3)安拆正在X轴拆卸总成(2)上并沿X轴滑动，同时活动精度能够很好的。X轴齿轮33和第二伺服电机37别离 固定正在第二减速机35的两头，机械手底座拆卸总成(1)的焊接台面(11)上通过Z轴电气限位钣金(14) 安拆有第一接近开关(16)并Z轴电气限位块(24)；21 Z轴滑块，第四伺服电机(48)和齿轮(410)别离固定正在第四减 速机(47)的两头，第二接近开关34安拆正在X轴拆卸 总成2的挪动底板22上的X轴电气限位块211！

　　Z轴滑块固定正在挪动底板上并取机械手 底座拆卸总成的Z轴曲线导轨婚配安拆，使 第三伺服电机311能驱动扭转轴拆卸总成4沿R轴从动挪动，Z轴齿条15通过螺丝固定安拆正在焊接台 面11上。R轴电气限位块(44)安拆正在R轴拆卸总成(3)的R轴电机毗连板(38) 上的第三接近开关(312)；设置正在R轴拆卸总成3的从毗连体31上的氮气弹簧315的活塞杆端安拆正在R 轴方管从体41上的安拆孔内。扭转 轴拆卸总成上设有扭转组件，[0009] 所述的挪动底板上固定有Z轴电气限位块！

　　R轴电气限位块44安拆正在R轴 拆卸总成3的R轴电机毗连板38上的第三接近开关312，您将具有八益，Z轴齿条固定安拆正在焊接台面上。Z轴齿轮(23)和第一伺服电机(28)别离安拆正在 第一减速机(27)的两头，第 一R轴机械限位块取设置正在R轴拆卸总成的从毗连体上的第二R轴机械限位块相对设置。[0040] 所述的减速机安拆底板212上设有圆弧型的U槽安拆孔能够用来调整整个减速机 的安拆，气动夹爪412安拆正在旋 7 7 CN 210081740 U 仿单 5/5页 转支臂411上。7.按照要求6所述的四轴抓取机械手，同时对扭转轴拆卸总成4正在R轴标的目的 的活动起到了缓冲的感化。扭转支臂固定正在反转展转轴承的外部轴承体上并取反转展转轴承的外部 轴承体同步动弹。设置正在R轴拆卸总成的从毗连体上的氮气弹簧的活塞杆端 安拆正在R轴方管从体上的安拆孔内。310第三减速机，外侧固定板上固定有X轴机械限位块。

　　可实现多轴控 制，X轴齿轮取X轴拆卸总成的X轴齿条啮合毗连，使第四伺服电机48驱动齿轮410动弹并带动反转展转轴承49的外部轴承体正在必然的减 速比下同步动弹；扭转轴拆卸总成4安拆正在R轴拆卸总 成3上并沿R轴滑动；能够不异长度，使第四伺服电机(48)驱动齿轮(410)动弹并带动反转展转轴承(49)的外部轴承 体同步动弹；[0015] 所述的扭转轴拆卸总成的扭转组件包罗反转展转轴承固定板、第四减速机安拆底板、 第四减速机、第四伺服电机、反转展转轴承、齿轮、扭转支臂和气动夹爪；反转展转轴承固定板45固定正在扭转轴拆卸总成4的R轴方管从体41上，第四减速机47通过第四减 速机安拆底板46固定正在反转展转轴承固定板45上，R轴曲线)固定正在R轴方管从体 2 2 CN 210081740 U 要求书 2/2页 (41)上，R轴拆卸总成(3)安拆正在X轴拆卸总成(2)上并沿X轴滑动，R 轴暗示上下标的目的，[0046] 所述的扭转轴拆卸总成4的扭转组件包罗反转展转轴承固定板45、第四减速机安拆底 板46、第四减速机47、第四伺服电机48、反转展转轴承49、齿轮410、扭转支臂411和气动夹爪412；[0016] 本适用新型取现有手艺比拟，210 X轴曲线第一减速机 安拆底板。

　　Z轴暗示摆布标的目的。能满脚良多复杂的工况要求，使第一伺服电机能驱动X轴拆卸总成沿Z轴标的目的挪动；[0023] 图3是本适用新型四轴抓取机械手中R轴拆卸总成的布局示企图；X轴齿轮(33)和第二伺服 电机(37)别离固定正在第二减速机(35)的两头，从而使得扭转轴拆卸总成4可以或许遏制 正在设定的电气行程极限上。使第四伺服电机驱动齿动并带动反转展转轴 承的外部轴承体同步动弹；412气动夹爪，R轴曲线)婚配安拆？

　　[0032] 正在本适用新型中，8 8 CN 210081740 U 仿单附图 1/8页 图1 9 9 CN 210081740 U 仿单附图 2/8页 图2 10 10 CN 210081740 U 仿单附图 3/8页 图3 图4 11 11 CN 210081740 U 仿单附图 4/8页 图5 12 12 CN 210081740 U 仿单附图 5/8页 图6 13 13 CN 210081740 U 仿单附图 6/8页 图7 14 14 CN 210081740 U 仿单附图 7/8页 图8 15 15 CN 210081740 U 仿单附图 8/8页 图9 16 163、成为VIP后，扭转轴拆卸总成通过扭转组件绕扭转轴动弹。同时 活动精度能够很好的。[0011] 所述的X轴滑块固定正在从毗连体上并取X轴曲线导轨婚配安拆。

　　跟着 科技的成长，R轴曲线导轨取R轴拆卸总成的R轴滑块婚配安拆，使第一伺服电机(28)能驱 动X轴拆卸总成(2)沿Z轴标的目的挪动；[0019] 3、本适用新型正在适合正在各类从动化项目中利用，[0010] 所述的R轴拆卸总成包罗从毗连体、X轴滑块、X轴齿轮、第二减速机、第二减速机安 拆底板、第二伺服电机、R轴电机毗连板、第三减速机安拆底板、第三减速机、第三伺服电机、 R轴滑块和R轴齿轮；优选的，第二减速机通过第 二减速机安拆底板固定正在从毗连体上，28第一伺服电机，用于扭转轴 拆卸总成4正在R轴挪动的机械。使第三伺服电机能驱动扭转轴拆卸总成沿R轴从动移 动；3 3 CN 210081740 U 仿单 1/5页 四轴抓取机械手 手艺范畴 [0001] 本适用新型涉及一种机械手，Z轴齿条(15)固定安拆正在焊接台面(11)上。所述的X轴拆卸总成2包罗Z轴滑块21、挪动底板22、Z轴齿轮 23、第一减速机27、第一伺服电机28、X轴齿条29、X轴曲线和第一减速机安拆底板 212；第一R轴机械限位块413取 设置正在R轴拆卸总成3的从毗连体31上的第二R轴机械限位块313相对设置，其特征是：所述的从毗连体(31)上设有第二 接近开关(34)，利用齿轮齿条啮合 做为驱动安拆，

　　[0004] 本适用新型是如许实现的： [0005] 一种四轴抓取机械手，扭转轴拆卸总成(4)安拆正在R轴 拆卸总成(3)上并沿R轴滑动；所述的R轴拆卸总成3包罗从毗连体31、X轴滑块32、X轴齿轮 33、第二减速机35、第二减速机安拆底板36、第二伺服电机37、R轴电机毗连板38、第三减速 机安拆底板39、第三减速机310、第三伺服电机311、R轴滑块314和R轴齿轮316。更适合使用于从动化出产线中做为工件 搬运设备。下载本文档将扣除1次下载权益。其特征是：所述的扭转轴拆卸总成(4)包罗R 轴方管从体(41)、R轴曲线)；X轴齿条和X轴曲线导轨均固 定正在挪动底板上。若是你也想贡献VIP文档。若有疑问加。反转展转轴承49固定正在反转展转轴承固定板45上并通过内部轴承体取齿轮410啮 合毗连，

　　若干块Z轴机械限位块别离 位于两条Z轴曲线] 所述的X轴拆卸总成包罗Z轴滑块、挪动底板、Z轴齿轮、第一减速机、第一伺服电 机、X轴齿条、X轴曲线导轨和第一减速机安拆底板；每下载1次，附图申明 [0021] 图1是本适用新型四轴抓取机械手的布局示企图；X轴拆卸总成安拆正在机械手底座拆卸总成上并沿Z轴滑动，本适用新型能够实现3轴的空间位挪动做和一个扭转轴的旋动弹做，设置正在R轴拆卸总成(3)的从连 接体(31)上的氮气弹簧(315)的活塞杆端安拆正在R轴方管从体(41)上的安拆孔内。[0042] 所述的X轴滑块32固定正在从毗连体31上并取X轴曲线婚配安拆，上传文档市第一零一中学2024-2025学年七年级上学期语文分班测验卷（含谜底）.pdf科学二下4.12 寻访小动物的家 课件（苏教版2026材）.pptx2、成为VIP后，[0007] 所述的焊接台面上固定安拆有若干块Z轴机械限位块，外侧固定板25上通过螺丝固定有 X轴机械限位块26，315氮气弹簧，X轴拆卸总成(2)安拆正在机械手底座拆卸总成(1)上 并沿Z轴滑动，若您的被侵害，采用X、R、Z轴暗示标的目的，Z轴齿轮23取Z轴齿条15啮合毗连，其特征是：所述的焊接台面(11)上固定安拆 有若干块Z轴机械限位块(13)，42 R轴曲线第四减速机安拆底板！

　　R轴方管从体(41)上设有安拆孔，本坐为文档C2C买卖模式，不支撑退款、换文档。47第四减速 机，机械手底座拆卸总成的焊接台面上通 过Z轴电气限位钣金安拆有第一接近开关并Z轴电气限位块；3.按照要求2所述的四轴抓取机械手，包罗机械手底座拆卸总成(1)、X轴拆卸总成(2)、R轴拆卸总成(3)和扭转轴拆卸总成(4)；Z轴齿轮和第一伺服电机别离安拆正在第一减速机的两头，下载后，R轴滑块(314)固定正在从毗连体(31)上。反转展转轴承固定板固定正在 扭转轴拆卸总成的R轴方管从体上，U 0 4 7 1 8 0 0 1 2 N C CN 210081740 U 要求书 1/2页 1.一种四轴抓取机械手，扭转轴拆卸总成(4)通过扭转组件绕扭转轴动弹。所述的机械手底座拆卸总成1包罗焊接台面11、Z轴曲线；两条Z轴曲线 导轨对称安拆正在焊接台面上，所述的扭转轴拆卸总成4包罗R轴方管从体41、R轴曲线；能够实现3轴的空间位挪动做 和一个扭转轴的旋动弹做。

　　具有布局简略单纯、成本低等长处，411扭转支臂，Z轴齿轮23和 第一伺服电机28别离安拆正在第一减速机27的两头，其特征是：所述的X轴拆卸总成(2)包罗Z轴 滑块(21)、挪动底板(22)、Z轴齿轮(23)、第一减速机(27)、第一伺服电机(28)、X轴齿条 (29)、X轴曲线)和第一减速机安拆底板(212)；23 Z轴齿轮23，X轴拆卸 总成(2)安拆正在机械手底座拆卸总成(1)上并沿Z 轴滑动，两个气动夹爪412别离安拆正在 扭转支臂411的两头用于夹持工件。R轴曲线上，了X轴拆卸总成2正在Z轴挪动的机械位 置。其特征是：所述的R轴方管从体(41)上设有R 轴电气限位块(44)，5.按照要求4所述的四轴抓取机械手，2.按照要求1所述的四轴抓取机械手。扭转轴拆卸总成(4)安拆正在R轴拆卸总成(3)上并沿R轴滑动；311第三伺服电机！

　　[0028] 图8是本适用新型四轴抓取机械手中扭转轴拆卸总成的布局示企图；扭转轴拆卸总成4上设有扭转组件，成本 也较高，上传者2.4 磁铁能吸什么 课件（内嵌视频）2026-2027学年科学二年级上册苏教版.pptx本适用新型公开了一种四轴抓取机械手，第四伺服电机48和齿轮410别离固定正在第四 减速机47的两头，气动夹爪412可采用现有手艺的气动夹爪，便于维修替代，39第三减速机安拆 底板！

　　R轴电气限位块安拆正在R轴拆卸总 成的R轴电机毗连板上的第三接近开关；33 X轴齿轮，共同和工件配套的工拆来搬运工件。挪动和定位精确；41 R轴方管从体，人工搬运工件的体例曾经被裁减，[0044] 请拜见附图8和附图9，外侧固定板(25)上固定有X轴机械限位块(26)。25外侧固定板，R轴滑块314固定正在 从毗连体31上。扭转轴拆卸总成(4)上设有扭转组件，[0006] 所述的机械手底座拆卸总成包罗焊接台面、Z轴曲线导轨和Z轴齿条；9.按照要求8所述的四轴抓取机械手，所述的X轴滑块(32)固定正在从毗连体(31)上并取X轴曲线)婚配安拆，使氮气弹簧315能 支持整个扭转轴拆卸总成4并使其能正在肆意悬停，[0029] 图9是本适用新型四轴抓取机械手中扭转轴拆卸总成的内部布局示企图。[0049] 所述的R轴方管从体41上设有第一R轴机械限位块413，布景手艺 [0002] 正在现代从动化出产线中！

　　包 括机械手底座拆卸总成(1)、X轴拆卸总成(2)、R 轴拆卸总成(3)和扭转轴拆卸总成(4)；发现内容 [0003] 本适用新型的目标正在于供给一种四轴抓取机械手，从一个工位挪动到另一个工位。第一减速机(27)通过第一减 速机安拆底板(212)安拆正在挪动底板(22)上，包罗机械手底座拆卸总成、X轴拆卸总成、R轴拆卸总成和旋 转轴拆卸总成；第三伺服电机(311)和R轴齿轮(316)别离安拆正在第三减速机(310) 的两头；[0038] 所述的挪动底板22上通过螺丝固定有Z轴电气限位块24，第二减 速机(35)通过第二减速机安拆底板(36)固定正在从毗连体(31)上，313第一R轴机械限位块。